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modifications
« Fabrication d'un quadcopter autonome » : différence entre les versions
Fabrication d'un quadcopter autonome (voir la source)
Version du 11 mars 2020 à 18:47
, 11 mars 20201er tests de PID
(modif branchement moteur D sur le port 7) |
(1er tests de PID) |
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| Ligne 87 : | Ligne 87 : | ||
=== Mise en place de la carte arduino micro === | === Mise en place de la carte arduino micro === | ||
Jusqu'ici nous faisions nos tests avec une carte arduino Uno. En adaptant nos branchements avec la carte arduino micro, il semble impossible de piloter le moteur branché sur le port 12. Nous modifions donc le branchement du moteur arrière gauche pour le mettre sur le port 7. Le port 7 devait servir plus tard pour brancher un sonar, il faudra voir si on peut le mettre sur le 12. | Jusqu'ici nous faisions nos tests avec une carte arduino Uno. En adaptant nos branchements avec la carte arduino micro, il semble impossible de piloter le moteur branché sur le port 12. Nous modifions donc le branchement du moteur arrière gauche pour le mettre sur le port 7. Le port 7 devait servir plus tard pour brancher un sonar, il faudra voir si on peut le mettre sur le 12. | ||
=== Réglage du PID === | |||
Sur Appinventor, nous avons mis au point un système pour modifier la vitesse des moteurs, ainsi que le réglage des constantes P, I, D, également les valeurs de référence du gyroscope. | |||
Nous travaillons seulement sur l'axe Y pour tester le système. | |||
Le drone a tendance à faire le yoyo, on teste différents réglages de PID, on n'arrive pas à une stabilité parfaite mais on ne trouve pas mieux que : | |||
P : 4 | |||
I : 0.003 | |||
D : 0.9 | |||
Y : -8 | |||
* | * | ||
<references /> | <references />Il va falloir comprendre comment régler le PID. | ||
[[Catégorie: Fabrication numérique]] | [[Catégorie: Fabrication numérique]] | ||