61
modifications
« Fabrication d'un quadcopter autonome » : différence entre les versions
De WikiRennes
Aller à la navigationAller à la rechercheFabrication d'un quadcopter autonome (voir la source)
Version du 11 mars 2020 à 18:47
, 11 mars 20201er tests de PID
m (erreur d'inversion entre le gyroscope et le baromètre) |
(1er tests de PID) |
||
| (7 versions intermédiaires par 2 utilisateurs non affichées) | |||
| Ligne 3 : | Ligne 3 : | ||
== Idées de départ == | == Idées de départ == | ||
* Cela fait des années que nous réalisons des petits projets de robots, en grande majorité à l'aide de cartes arduino. | * Cela fait des années que nous réalisons des petits projets de robots, en grande majorité à l'aide de cartes arduino. | ||
* Les ados de la Maison de Quartier La Touche | * Les ados de la Maison de Quartier La Touche demandent depuis longtemps qu'on se lance dans la fabrication d'un drone. | ||
* La réglementation parait lourde dans le cadre d'un vol en extérieur, en particulier sur l'espace public. Nous décidons donc de penser le projet pour un vol en intérieur (salle des fêtes, gymnase, etc...) | * La réglementation parait lourde dans le cadre d'un vol en extérieur, en particulier sur l'espace public. Nous décidons donc de penser le projet pour un vol en intérieur (salle des fêtes, gymnase, etc...) | ||
* Nous ne souhaitons pas fabriquer un drone pilotable avec une télécommande : nous voulons relever le défi de réaliser un drone capable de se déplacer tout seul, en évitant les obstacles, en faisant demi tour s'il arrive contre un mur, etc... | * Nous ne souhaitons pas fabriquer un drone pilotable avec une télécommande : nous voulons relever le défi de réaliser un drone capable de se déplacer tout seul, en évitant les obstacles, en faisant demi tour s'il arrive contre un mur, etc... | ||
| Ligne 15 : | Ligne 15 : | ||
https://www.firediy.fr/article/utiliser-sa-radiocommande-avec-un-arduino-drone-ch-6 : code Arduino : attachInterrupt et registres d'interruption | https://www.firediy.fr/article/utiliser-sa-radiocommande-avec-un-arduino-drone-ch-6 : code Arduino : attachInterrupt et registres d'interruption | ||
http://mitappsinventor.blogspot.com/2015/05/rgb-slider-color-selector-rgb-led.html appli Android pour controler le drône : un bon point de départ avec cet exemple de l'utilisation d'un slider pour contrôler une LED. | |||
https://www.carnetdumaker.net/articles/mesurer-une-distance-avec-un-capteur-ultrason-hc-sr04-et-une-carte-arduino-genuino/ débuter avec les capteurs de distance ultrasons | |||
== Matériel == | == Matériel == | ||
| Ligne 59 : | Ligne 63 : | ||
=== Découverte des moteurs et des ESC === | === Découverte des moteurs et des ESC === | ||
On prend cette page comme point de départ : http://arduino.blaisepascal.fr/ | On prend cette page comme point de départ : http://arduino.blaisepascal.fr/controler-un-moteur-brushless/ | ||
Et ça ne fonctionne pas. En testant avec un autre lien on y arrive : https://www.firediy.fr/article/calibrer-ses-esc-avec-un-arduino-drone-ch-3 | |||
L'erreur du premier lien, c'est qu'il manque des informations dans la ligne esc.attach(12); il fallait mettre esc.attach(12, 1000, 2000); Pourquoi ? | |||
Par ailleurs il es important de comprendre la séquence de calibration des ESC. Pour calibrer un ESC, il faut mettre plein gaz dès l'allumage, attendre les bips aigus réguliers, et relâcher les gaz à ce moment précis. | |||
Dans notre code arduino, nous avions mis esc.write(180); pendant quelques secondes, puis esc.write(0); 180 représente la valeur maximale (plein gaz) et 0 la valeur minimale. Le passage à 0 ne se faisait pas au bon moment, et le calibrage ne se faisait pas. Le deuxième lien (firediy) permet d'envoyer la valeur minimale à un moment précis. C'est grâce à ce code que nous avons réussi à calibrer notre ESC. Ensuite nous utilisons le 1er lien (blaisepascal) pour envoyer une valeur précise à l'ESC. Tout se passe bien, on arrive à faire tourner plus ou moins vite notre moteur. Ouf ! | |||
=== Piloter la carte arduino avec une application mobile sur android === | |||
Pour l'application mobile, on utilise app inventor : http://appinventor.mit.edu/ | |||
Pour communiquer avec la carte arduino, on passe par une carte bluetooth HC-05 | |||
Il existe plein de vidéos qui expliquent comment faire la connexion entre le smartphone et la carte bluetooth : https://www.qwant.com/?q=app%20inventor%20bluetooth%20arduino&t=videos | |||
Au niveau des problèmes rencontrés, nous nous sommes cassés les dents sur : | |||
* les pins à brancher pour les liaisons RX et TX via la bibliothèque SoftwareSerial. Beaucoup d'exemples utilisent les pins 2 et 3 de la carte arduino. Mais comme nous utilisons une carte arduino micro, ces pins ne sont pas compatibles. (''Not all pins on the Leonardo and Micro support change interrupts, so only the following can be used for RX: 8, 9, 10, 11, 14 (MISO), 15 (SCK), 16 (MOSI).'') Il va donc falloir changer notre schéma ! | |||
* dans le code arduino, attention au baudrate de la liaison par la bibliothèque SoftwareSerial ! Beaucoup d'exemples montrent un baudrate à 57600 ou 115200. Pour nous, ça n'a fonctionné que avec 9600. | |||
* la valeur envoyée à la carte arduino est un nombre. Nous aurions voulu envoyer du texte mais il semble que ça ralentisse énormément la vitesse d'exécution du programme. Nous allons donc échanger uniquement des nombres pour garder une vitesse d'exécution optimale. | |||
=== Mise en place de la carte arduino micro === | |||
Jusqu'ici nous faisions nos tests avec une carte arduino Uno. En adaptant nos branchements avec la carte arduino micro, il semble impossible de piloter le moteur branché sur le port 12. Nous modifions donc le branchement du moteur arrière gauche pour le mettre sur le port 7. Le port 7 devait servir plus tard pour brancher un sonar, il faudra voir si on peut le mettre sur le 12. | |||
=== Réglage du PID === | |||
Sur Appinventor, nous avons mis au point un système pour modifier la vitesse des moteurs, ainsi que le réglage des constantes P, I, D, également les valeurs de référence du gyroscope. | |||
Nous travaillons seulement sur l'axe Y pour tester le système. | |||
Le drone a tendance à faire le yoyo, on teste différents réglages de PID, on n'arrive pas à une stabilité parfaite mais on ne trouve pas mieux que : | |||
P : 4 | |||
I : 0.003 | |||
D : 0.9 | |||
<references /> | Y : -8 | ||
* | |||
<references />Il va falloir comprendre comment régler le PID. | |||
[[Catégorie: Fabrication numérique]] | |||
